スキャンのヒント
Lixel K2で高品質スキャンをキャプチャするためのベストプラクティス
Lixel K2 スキャンのヒント
Lixel K2は実環境での高速で信頼性の高いキャプチャのために設計されていますが、これらのベストプラクティスに従うことで、最高品質の点群とガウシアンスプラットが得られます。
基本のスキャンテクニック
初期化
- 初期化が完了するまで、デバイスを地面や安定した場所に静止させておく
- 特徴の豊富な場所で開始する — 特徴のない廊下、何もない壁の前、動く物体に囲まれた場所での初期化は避ける
- 初期化後、スキャンルートに入る前に1メートル以上移動する
歩行速度と動き
- 安定した慎重なペースで歩く — 最大でも約1.2 m/s
- 滑らかに動く — 急停止、急な方向転換、激しい振動、突然別の空間に入ることを避ける
- 可能な場合はクローズドループを完成させる — 開始地点に戻ることでSLAMアルゴリズムが蓄積されたドリフトを自己修正できます
カバレッジパターン
- 広いオープンエリアではルートを重複させる
- オクルージョンを埋めるため、複数の角度から面をスキャンする
- 天井や床をキャプチャするため、時々上下に向ける
- 高い空間ではオプションの延長ポールを使用
スキャン時間
- 各スキャンは1分以上実行する必要があります（LixelStudioでのポスト処理を予定している場合は3分以上）
- 大規模サイトでは、1回の長時間スキャンより複数の短いスキャンをマップフュージョンで結合する方が確実です — 各セグメントは20分以内に収めてください
RTK設定
K2のRTKは内蔵されているため、外付けモジュールの取り付けは不要です。
- 現場に向かう前にLixelGOでNTRIP/CORSアカウントを設定する
- スキャンルートを開始する前にFix解を待つ
- 移動中はデバイスの傾きを20°以内に保ち、Fix後に10メートル以上歩いて軌跡にRTKが有効と登録されるようにする
- 屋内スキャンでは通常RTKは使用しません — ビジュアル支援ポジショニングを備えたSLAMがGNSSなしで3cm精度を提供します
環境別のヒント
屋内空間
| 部屋のタイプ | ヒント |
|---|---|
| 小さな部屋 | 周囲を少なくとも1周する |
| 広いオープンフロア | グリッドまたはジグザグパターンを使用し、ループを閉じる |
| 廊下 | 中央を歩く。長い場合は復路も歩く |
| 階段 | 速度を落とし、踊り場から踊り場へ慎重に進む |
| 高い天井 | オプションの延長ポールを使用 |
難しい表面
| 表面 | 対策 |
|---|---|
| 反射するガラス／鏡 | 複数の角度からスキャン。多少のアーティファクトは想定内 |
| 透明な表面 | 見える部分をスキャン。透明素材は不完全なジオメトリになります |
| 繰り返しパターン・特徴のないエリア | 速度を落とし、床や天井の特徴も確実にキャプチャ |
| 非常に開けた空間 | 極端に開けた均一な地形は避ける — SLAMが捉えられる特徴がほとんどありません |
劣化シーン — 「記録専用モード」
劣化した環境（トンネル、パイプライン、極端に狭い通路、広大で特徴のないエリア）では、アプリが記録専用モードに切り替わったと警告することがあります。ライブ点群の表示は止まりますが、データは保存され続けます。
- 警告が出たら早めに記録を停止する — このモードで20分以上続けないでください
- LixelStudioでロバストモードを有効にして処理する
- 警告後に記録を続けるほど、ポスト処理は難しくなります
長い廊下とトンネル
- 鉱山坑道、トンネル、長い屋内廊下にはナローモードを使用（500 m以内で有効）
- それより長い区間は、セグメント境界に共有コントロールポイントを置いた複数の短いセグメントでキャプチャし、マルチマップフュージョンで結合する
- 共有コントロールポイントは5 m以上離して設置し、各共有ポイントの撮影時はテイク間でデバイスの位置と向きを一致させる
マルチスキャンのマップフュージョン
1回のスキャンでは収まらないサイトの場合：
- 1回のフュージョンで最大10マップ、各マップは20分以内
- 隣接マップ間に15〜30 mの重複軌跡を確保する
- 特徴の豊富なエリアで重複させる — オープンスペース、長い廊下、滑らかなトンネルでの重複は避ける
- フュージョン方法：一貫したRTK Fix解、絶対座標コントロールポイント（各マップ3点以上）、またはコントロールポイントベースを使った相対接続ポイント
天候
- IP54は防塵・防沫仕様ですが、雨天でのスキャンは行わないでください — 雨滴がレーザーの屈折を引き起こしてデータにノイズが入り、浸水は保証対象外です
- 湿度の高い環境では、LiDARカバーの水蒸気に注意してください。過剰なノイズとドリフトの原因になります
バッテリーとデータ管理
- バッテリー寿命：1本あたり1.5時間。標準パッケージには2本付属（合計約3時間）
- LixelGOでストレージを監視 — K2の内部ストレージは512 GB
- 未処理プロジェクトをデバイスに溜めないよう、セッションごとにUSBでデータを転送する
現場での品質検証
LixelGOを使ってリアルタイムでスキャン品質を検証：
- ライブ点群プレビューを確認 — 隙間や薄いエリアはカバレッジ不足のサイン
- 記録専用モードの警告に注意 — 表示されたら停止して再計画
- カメラ映像で重要エリアのカラー化を確認
- 現場を離れる前にプレビューを確認
スキャン前チェックリスト
- バッテリー2本とも充電済み
- LixelGOが接続され、デバイスステータスが表示されている
- RTKが設定されFix済み（屋外スキャンの場合）
- ストレージ空き容量を確認済み
- スキャンルートを計画済み（クローズドループ、特徴の豊富な開始地点）
- コントロールポイントベースを準備（座標付与やフュージョンを行う場合）
スキャン後
- 現場を離れる前にLixelGOでプレビューを確認
- USBでデータをワークステーションに転送
- LixelStudioでポスト処理して測量グレードの
.LASを生成 - 可視化用にLCC 2でガウシアンスプラットを生成
- ホスティング、共有、計測、AI機能のためにSplat Labsにアップロード
処理ワークフローの全体像は初回スキャンを、ハードウェアの問題はトラブルシューティングを参照してください。